Retargeting Error

[Hanna-Li]

When I retarget stable_punch.pkl to my own robot, the joints of left arms and left legs are match with the red key points, But the right body cannot match the red key points. The red key points seem right with the H1 robot.
My own robot has 30 joints.

[Hanna-Li]

理论上那些关节点映射成功了，机器人的动作姿势应该是对的才对，那些key points 本来就是根据重定向输出的pose_aa正向运动学解算出来的。想不通问题在哪，改了axis的旋转轴（-1->1这种），但是结果没有任何变化，还是vis_motion.py文件里有什么地方我没改对？

[Hanna-Li]

问题解决了。有两个问题：1、gym里面对axis轴全部按正方向处理的，如(1,0,0)，如果urdf定义中存在负的，需要增加一个矩阵，将dof_pos乘以负的，关节就对了；2、我的机器人存在一个joint，名称为NECK_Y，导致vis_motion.py中导入urdf时，NECK_Y关节排在R开头的右侧手臂关节前，导致右侧手臂动作映射奇怪，需修改mujoco的xml文件，将NECK_Y在worldbody里的位置调整到右侧手臂关节前面，torch__humanoid_batch.py里的关节轴ROTATION_AXIS也按顺序调整；