diff --git a/amr/v1/slamnav_localization.fbs b/amr/v1/slamnav_localization.fbs
index 7a2aa1a8..351ffa0f 100644
--- a/amr/v1/slamnav_localization.fbs
+++ b/amr/v1/slamnav_localization.fbs
@@ -104,7 +104,7 @@ table ResponseLocalizationSemiAutoInit {
 
 /*
     category    :       RPC
-    response    :       Callback
+    response    :       One-shot
     topic       :       {robotType}/localization/start
     usage       :       위치 추정 시작
     field
diff --git a/amr/v1/slamnav_map.fbs b/amr/v1/slamnav_map.fbs
index 071fe19a..dc0eb330 100644
--- a/amr/v1/slamnav_map.fbs
+++ b/amr/v1/slamnav_map.fbs
@@ -120,20 +120,6 @@ table Node {
     type: string;
 }
 
-/*
-    category    :       Data Structure
-    usage       :       포인트 클라우드 데이터
-    field
-        - x, y, z       :       3D 좌표
-        - intensity     :       강도
-*/
-table CloudData {
-    x: float;
-    y: float;
-    z: float;
-    intensity: float;
-}
-
 
 // -------------------------------------------------
 // -----------                              --------
@@ -183,7 +169,7 @@ table ResponseTopoLoad {
 
 /*
     category    :       RPC
-    response    :       ???
+    response    :       One-shot
     topic       :       {robotType}/map/list
     usage       :       맵 목록 조회
     field
@@ -202,7 +188,7 @@ table ResponseMapList {
 
 /*
     category    :       RPC
-    response    :       ???
+    response    :       One-shot
     topic       :       {robotType}/map/delete
     usage       :       맵 삭제
     field
@@ -221,7 +207,7 @@ table ResponseMapDelete {
 
 /*
     category    :       RPC
-    response    :       ???
+    response    :       One-shot
     topic       :       {robotType}/map/current
     usage       :       현재 맵 조회
     field
@@ -239,19 +225,19 @@ table ResponseMapCurrent {
 
 /*
     category    :       RPC
-    response    :       ???
+    response    :       Delayed One-shot
     topic       :       {robotType}/map/getCloud
     usage       :       맵 클라우드 조회
     field
         - map_name      :       맵 이름
         - file_name     :       파일 이름
-        - size          :       cloud 데이터 크기 ???
-        - data          :       클라우드 데이터
+        - data          :       클라우드 벡터 데이터
+        - column_count  :       data column ( "3" / "4" )
+        - row_count     :       data row ( cloud size )
 */
 table RequestGetMapCloud {
     id: string;
     map_name: string;
-    file_name: string;
 }
 table ResponseGetMapCloud {
     id: string;
@@ -267,14 +253,15 @@ table ResponseGetMapCloud {
 
 /*
     category    :       RPC
-    response    :       ???
+    response    :       Delayed One-shot
     topic       :       {robotType}/map/setCloud
     usage       :       맵 클라우드 설정
     field
         - map_name      :       맵 이름
         - file_name     :       파일 이름
-        - size          :       cloud 데이터 크기 ???
-        - data          :       클라우드 데이터
+        - data          :       클라우드 벡터 데이터
+        - column_count  :       data column ( "3" / "4" )
+        - row_count     :       data row ( cloud size )
 */
 table RequestSetMapCloud {
     id: string;
@@ -295,31 +282,7 @@ table ResponseSetMapCloud {
 
 /*
     category    :       RPC
-    response    :       ???
-    topic       :       {robotType}/map/setTopology
-    usage       :       토폴로지 맵 설정
-    field
-        - map_name      :       맵 이름
-        - data          :       노드 데이터
-*/
-table RequestSetMapTopology {
-    id: string;
-    map_name: string;
-    file_name: string;
-    data: [Node];
-}
-table ResponseSetMapTopology {
-    id: string;
-    map_name: string;
-    file_name: string;
-    result: string;
-    message: string;
-}
-
-
-/*
-    category    :       RPC
-    response    :       ???
+    response    :       Delayed One-shot
     topic       :       {robotType}/map/getTopology
     usage       :       토폴로지 맵 조회
     field
@@ -362,6 +325,29 @@ table ResponseGetMapTopology {
 }
 
 
+/*
+    category    :       RPC
+    response    :       Delayed One-shot
+    topic       :       {robotType}/map/setTopology
+    usage       :       토폴로지 맵 설정
+    field
+        - map_name      :       맵 이름
+        - data          :       노드 데이터
+*/
+table RequestSetMapTopology {
+    id: string;
+    map_name: string;
+    file_name: string;
+    data: [Node];
+}
+table ResponseSetMapTopology {
+    id: string;
+    map_name: string;
+    file_name: string;
+    result: string;
+    message: string;
+}
+
 /*
     category    :       RPC
     response    :       One-shot
diff --git a/amr/v1/slamnav_status.fbs b/amr/v1/slamnav_status.fbs
index ce3ae243..66cb820d 100644
--- a/amr/v1/slamnav_status.fbs
+++ b/amr/v1/slamnav_status.fbs
@@ -162,6 +162,19 @@ table StatusMap {
 }
 
 
+/*
+    category    :       Data Structure
+    usage       :       도킹 상태
+    field
+        - dock_id       :       dock 명령의 id ( 최근에 accept 된 명령 반환 )
+        - dock_result   :       move_result 상태 ( "move" / "success" / "cancel" / "fail" )
+        - dock_move     :       도킹 이동 상태 ( "stop" )
+*/
+table StatusDock {
+    dock_id: string;
+    dock_result: string;
+    dock_move: string;
+}
 
 // -------------------------------------------------
 // -----------                              --------
@@ -182,6 +195,7 @@ table StatusMap {
         - robot_safety_io_state :   Safety IO 상태
         - setting       :       설정 정보
         - map           :       맵 상태
+        - dock          :       도킹 상태
 */
 table Status {
     condition: StatusCondition;
@@ -192,6 +206,7 @@ table Status {
     robot_safety_io_state: StatusRobotSafetyIoState;
     setting: StatusSetting;
     map: StatusMap;
+    dock: StatusDock;
 }
 
 
@@ -213,7 +228,6 @@ table Status {
         - move_id       :       move 명령의 id ( 최근에 accept 된 명령 반환 )
         - move_result   :       move_result 상태 ( "move" / "success" / "cancel" / "fail" )
         - auto_move     :       자동 이동 상태 ( "stop" / "move" / "pause" / "error" / "not ready" / "vir" )
-        - dock_move     :       도킹 이동 상태 ( "stop" )
         - jog_move      :       조그 이동 상태 ( "none" )
         - obs           :       장애물 상태 ( "none" / "near" / "far" / "vir" )
         - path_state    :       경로 상태 ( "none" / "req_path" / "recv_path" )
@@ -225,7 +239,6 @@ table StatusMoveState {
     move_id: string;
     move_result: string;
     auto_move: string;
-    dock_move: string;
     jog_move: string;
     obs: string;
     path_state: string;