与foundationPose原版结果不一样 #23
Description
您好！
我在我的数据集上进行了测试，发现您的代码运行出来的结果和原版不同
环境
CUDA版本 12.8
TensorRT版本：TensorRT-10.9.0.34.Linux.x86_64-gnu.cuda-12.8
我在两台不同显卡的电脑上测试，都出现了错误
结果
原版的结果（仅第一帧注册）
你的结果（仅第一帧注册）：
我已经做了以下排查，但结果还是错误：
- RGB通道转BGR通道，两种都测试过，还是错误
- 内参错误：检查过，确认加载进去了
- 深度图错误：检查过，深度图以uint16格式保存为png格式，输入的时候转化为CV_32FC1并除以1000
depth.convertTo(depth, CV_32FC1);
depth = depth / 1000.f;
4：深度图与RGB没对齐：检查过，确认对齐，并且如果没有对齐，那么原版的结果也会错误
5：obj模型错误：确认正确，模型单位为米。如果obj模型错误，那么原版的结果也会错误。
以下是我的数据：
包含一张rgb 一张depth,一张mask和obj模型与相机内参，请问可否麻烦您做下测试？
其他问题
这个参数，是不是在整个程序中没用上，我全局搜索，发现没有任何地方调用他。
const int refine_mode_poses_num_ = 1;