環境

• ros2 : foxy (humble & galactic検討中)

install

git clone --recursive https://github.com/CoderDojoMusashikosugi/Cub.git
cd Cub

Configuration

ホストPC側のEthernet設定を192.168.0.XXに設定するのを忘れないでください（XXは被らない適当な値）

build & run

ワークスペースに移動（docker composeは今のところ非対応）

cd system/ros/ws

dockerのビルド

source init.sh

dockerの実行

source start.sh

ros2のビルド

source scripts/ros.sh

2D-lidarの実行（/scanトピックに点群データが通知されます。）

source ../scripts/lidar2d.sh