raspike-athrill-v850e2m

TOPPERS/EV3RT for Athrill (v850e2m ver.)
ETロボコン用Fork(SPIKE APIバージョン) 2025年ETロボコン実行委員会

本リポジトリは https://github.com/toppers/ev3rt-athrill-v850e2m をETロボコンで使用するシミュレータ用にSPIKE-API対応したものです。

コンパイル方法

(2025/2/2時点。etrobo環境への統合後は変更になる予定です） ETロボコン実行委員会が提供しているetrobo環境を使用するのが簡単です。ただし、etrobo環境をアップデートした際にcloneしたraspike-athrill-v850e2mディレクトリが削除されることがあるので、バックアップを取るようにしてください。

https://github.com/ETrobocon/etrobo にしたがって、ETロボコンの環境を作成してください。

作成されたetrobo環境の直下に本リポジトリをcloneします(ev3rt-athrill-v850e2mやworkspaceなどがあるディレクトリと同じ並び)。 以下、$はコマンドプロンプトとです。

$ git clone --recursive https://github.com/ETrobocon/raspike-athrill-v850e2m.git

作成されたraspike-athrill-v850e2m/sdk/workspaceの下に移動します。

コマンドプロンプトでシミュレータを立ち上げます。 $ sim 動作確認はサンプル用コースで行っています。

その後、サンプルプログラム(sample_c5_spike)をコンパイルします。 $ make img=sample_c5_spike

動作のための設定

athrill2へのパスの設定

athrill2のあるディレクトリへのパスを通す必要があります。

export PATH=(etroboディレクトリへのパス)/athrill/bin/linux:${PATH}

として、パスを設定してください。

device_config.txtの設定

sdk//common/device_config.txt

で各種の設定ができます。通常はそのままで使用できますが、変更が必要な場合があります。 主なものを記載します。

名前	デフォルト値	意味
DEBUG_FUNC_VDEV_TX_PORTNO	54001	シミュレータがコマンドを受け付けるポート番号
DEBUG_FUNC_VDEV_TX_IPADDR	127.0.0.1	シミュレータがコマンドを受け付けるIPアドレス
DEBUG_FUNC_VDEV_RX_PORTNO	54002	シミュレータからセンサーなどの値を受け取る際に使用するポート番号
DEBUG_FUNC_VDEV_RX_IPADDR	127.0.0.1	シミュレータからセンサーなどの値を受け取る際に使用するIPアドレス

Windows+WSLでのIP Addressの設定

Windows環境ではWindowsとWSL間で通信させるために通信ポートの設定を修正する必要があります。

ip route | grep 'default via' | grep -o -E '[0-9]{1,3}\.[0-9]{1,3}\.[0-9]{1,3}\.[0-9]{1,3}'

で取得できるIPを DEBUG_FUNC_VDEV_TX_IPADDRに

ip addr show eth0 | grep "inet\ " | awk '{print $2}' | sed -E 's/^([0-9]{1,3}\.[0-9]{1,3}\.[0-9]{1,3}\.[0-9]{1,3}).*$/\1/'

で取得できるIPを DEBUG_FUNC_VDEV_RX_IPADDRに に設定する必要があります。

make startで起動します。 $　make start これで右エッジでのライントレース(PD制御)が行われます。

止める時はctl+cで止めます。

APIの対応

本環境では https://spike-rt.github.io/spike-rt/en/html/index.html で定義されているSPIKEのAPIが使えます。ただし、Simulator環境のため、以下の制限があります。

⚪︎：対応　△：一部仕様制限/動作上の違いあり　×：空関数を提供（コンパイルは通るが動作せず、固定値を返す）

	SPIKE API	対応EV3 API	EV3 Sim対応	Simulator制限
Battery	hub_battery_get_voltage	ev3_battery_voltage_mV	×	固定値を返す
	hub_battery_get_current	ev3_battery_current_mA	×	固定値を返す
Bluetooth	hub_bluetooth_enable_advertising	-
	hub_bluetooth_disable_advertising	-
	hub_bluetooth_is_connected	-
Botton	hub_button_is_pressed	ev3_button_is_pressed	○	SPIKEの対応しているものだけ対応
Display	hub_display_orientation	-	×
	hub_display_off	-	×
	hub_display_pixel	-	×
	hub_display_image	-	×
	hub_display_number	-	×
	hub_display_char	-	×
	hub_display_text	-	×
	hub_display_text_scroll	-	×
IMU	hub_imu_init	-	○
	hub_imu_get_acceleration		○
	hub_imu_get_angular_velocity		○
	hub_imu_get_temperature		×
Light	hub_light_on_hsv		×
	hub_light_on_color		×	右の値のみ設定可能
	hub_light_off		×
Speaker	hub_speaker_set_volume		×
	hub_speaker_play_tone		×
System	hub_system_shutdown	-	×
ColorSensor	pup_color_sensor_get_device	ev3_sensor_config	○
	pup_color_sensor_rgb	ev3_color_sensor_get_rgb_raw	○
	pup_color_sensor_hsv	-	△	surfaceの値は無視される
	pup_color_sensor_reflection	ev3_color_sensor_get_reflect	○
	pup_color_sensor_ambient	ev3_color_sensor_get_ambient	○
	pup_color_sensor_light_set	-	×
	pup_color_sensor_light_on	-	×
	pup_color_sensor_light_off	-	×
	pup_color_sensor_color		△	BLACK,BLUE,GREEN,YELLOW,RED,WHITE,BROWNだけサポート。Detectableには影響されない。surfaceの値は無視される。2025/2/2時点では未実装
	pup_color_sensor_detectable_colors	-	×
ForceSensor	pup_force_sensor_get_device	ev3_sensor_config	○
	pup_force_sensor_force		×
	pup_force_sensor_distance		×
	pup_force_sensor_pressed	ev3_touch_sensor_is_pressed	△	touchedと同じ動作。forceは無視される
	pup_force_sensor_touched		○
Motor	pup_motor_get_device	ev3_motor_config	○
	pup_motor_setup	(ev3_motor_reset_counts)	○
	pup_motor_reset_count		○
	pup_motor_get_count		○
	pup_motor_get_speed		△	speedの維持はされず、get_powerと同じ挙動を行う
	pup_motor_set_speed		△	speedの維持はされず、set_powerと同じ挙動を行う
	pup_motor_get_power		○
	pup_motor_set_power		○
	pup_motor_stop		○
	pup_motor_brake		○
	pup_motor_hold		○
	pup_motor_is_stalled		×
	pup_motor_set_duty_limit		×
	pup_motor_restore_duty_limit		×
Ultrasonic Sensor	pup_ultrasonic_sensor_get_device		○
	pup_ultrasonic_sensor_distance		○
	pup_ultrasonic_sensor_presence		×
	pup_ultrasonic_sensor_light_set		×
	pup_ultrasonic_sensor_light_on		×
	pup_ultrasonic_sensor_light_off		×

ポートの割り当て(2025/4/27変更)

　本環境では下記の割り当てをサポートしています（実際にはモーター以外は任意のポートを使用できます）。 尻尾モーターを使う場合はDポートを使ってください。この場合、どれかのセンサーひとつが使用できなくなります。

センサー/モータ	ポート
カラーセンサー	E
左モータ	B
右モータ	A
アームモーター	C
超音波センサー	F
フォースセンサー	D

Note

• TOPPERS/ASP3 kernel was employed instead of HRP3.
• This repo has been distributed under TOPPERS License