环境要求

pip install -r requirements.txt

文件说明

1.train/test

存放原始训练、测试数据

2.net

存放训练后网络

3.data

存放pytorch训练时dataloader所需的，寻找数据路径的txt文件

4.make_dataset.py

生成pytorch训练时dataloader所需的，寻找数据路径的txt文件

5.myDataLoader

用于pytorch训练的DataLoader文件

MyDataset类为生成单帧图片训练集

State类为生成单帧状态训练集

State_Pic类为生成单帧图片状态联合训练集

State_timestamp 为生成多帧状态训练集

6.其余为网络训练文件

mlp.py bp网络 单帧状态输入

lstm.py lstm 单帧状态输入

lstm_timestamp.py lstm 多帧状态输入

resnet.py resnet网络 单帧图片输入

resnet_lstm.py resnet网络 单帧图片状态联合输入

数据说明

inp1:转向率 inp2:车速
inp3:左边界描述1
inp4:左边界描述2
inp5:右边界描述2
inp6:右边界描述2
inp7:障碍物的相对位置x
inp8:障碍物的相对位置y
lab:方向盘转角