schema: update from schema/from-dlalstn0079

amr/v1/slamnav_map.fbs

@@ -18,7 +18,7 @@ namespace SLAMNAV;
         - file_type     :       파일 타입
         - file_size     :       파일 크기
 */
-table MapFileInfo {
+table FileInfo {
     file_name: string;
     created_at: string;
     updated_at: string;
@@ -42,8 +42,8 @@ table MapInfo {
     created_at: string;
     updated_at: string;
     map_type: string;
-    cloud_info: [MapFileInfo];
-    topo_info: [MapFileInfo];
+    cloud_info: [FileInfo];
+    topo_info: [FileInfo];
 }
 
 /*

amr/v1/slamnav_program.fbs

@@ -0,0 +1,49 @@
+
+namespace SLAMNAV;
+
+/*
+    category    :       RPC
+    response    :       One-shot
+    topic       :       {robotType}/call_pause
+    usage       :       로봇 동작 전체 일시 정지 ( movePause 동작 )
+    field
+        - result        :       동작 수행 결과 ( "success" / "fail" )
+*/
+table RequestCallPause {
+}
+table ResponseCallPause {
+  result: string;
+  message: string;
+}
+
+
+/*
+    category    :       RPC
+    response    :       One-shot
+    topic       :       {robotType}/call_resume
+    usage       :       로봇 동작 resume ( moveResume 동작 )
+    field
+        - result        :       동작 수행 결과 ( "success" / "fail" )
+*/
+table RequestCallResume {
+}
+table ResponseCallResume {
+  result: string;
+  message: string;
+}
+
+
+/*
+    category    :       RPC
+    response    :       One-shot
+    topic       :       {robotType}/call_halt
+    usage       :       로봇 동작 전체 일시 정지 ( moveStop 동작 )
+    field
+        - result        :       동작 수행 결과 ( "success" / "fail" )
+*/
+table RequestCallHalt {
+}
+table ResponseCallHalt {
+  result: string;
+  message: string;
+}

amr/v1/slamnav_status.fbs

@@ -44,28 +44,41 @@ struct StatusMotor {
     current: float;
 }
 
+
 /*
     category    :       Data Structure
-    usage       :       위치 추정 상태
+    usage       :       전원 상태
     field
-        - inlier_error  :       인라이어 오차
-        - inlier_ratio  :       인라이어 비율
-        - mapping_error :       매핑 오차
-        - mapping_ratio :       매핑 비율
+        - bat_in/out    :       배터리 입출력 전압
+        - bat_current   :       배터리 전류
+        - total_power   :       총 전력
+        - power         :       현재 전력
+        - bat_percent   :       배터리 잔량 (%)
+        - tabos_*       :       TABOS BMS 정보
+        - charge_current    :   충전 전류
+        - contact_voltage   :   접점 전압
 */
-struct StatusCondition {
-    inlier_error: float;
-    inlier_ratio: float;
-    mapping_error: float;
-    mapping_ratio: float;
+struct StatusPower {
+    bat_in: float;
+    bat_out: float;
+    bat_current: float;
+    total_power: float;
+    power: float;
+    bat_percent: float;
+    tabos_voltage: float;
+    tabos_current: float;
+    tabos_soc: float;
+    tabos_soh: float;
+    tabos_temp: float;
+    charge_current: float;
+    contact_voltage: float;
 }
 
 /*
     category    :       Data Structure
     usage       :       로봇 상태 플래그
     field
         - emo           :       비상정지 상태
-        - localization  :       위치 추정 상태 ( "good" / "none" / "fail" )
         - power         :       전원 상태
         - sss_recovery  :       SSS 복구 상태
         - sw_reset      :       소프트웨어 리셋 상태
@@ -77,7 +90,6 @@ struct StatusCondition {
 */
 table StatusRobotState {
     emo: bool;
-    localization: string;
     power: bool;
     sss_recovery: bool;
     sw_reset: bool;
@@ -104,34 +116,6 @@ table StatusRobotSafetyIoState {
     mcu1_din: [bool];
 }
 
-/*
-    category    :       Data Structure
-    usage       :       전원 상태
-    field
-        - bat_in/out    :       배터리 입출력 전압
-        - bat_current   :       배터리 전류
-        - total_power   :       총 전력
-        - power         :       현재 전력
-        - bat_percent   :       배터리 잔량 (%)
-        - tabos_*       :       TABOS BMS 정보
-        - charge_current    :   충전 전류
-        - contact_voltage   :   접점 전압
-*/
-struct StatusPower {
-    bat_in: float;
-    bat_out: float;
-    bat_current: float;
-    total_power: float;
-    power: float;
-    bat_percent: float;
-    tabos_voltage: float;
-    tabos_current: float;
-    tabos_soc: float;
-    tabos_soh: float;
-    tabos_temp: float;
-    charge_current: float;
-    contact_voltage: float;
-}
 
 /*
     category    :       Data Structure
@@ -178,6 +162,47 @@ table StatusChargeState {
     charge: string;
 }
 
+
+/*
+    category    :       Data Structure
+    usage       :       위치 추정 상태
+    field
+        - loc_id        :       localization 명령의 id ( 최근에 accept 된 명령 반환 )
+        - loc_result    :       localization_result 상태 ( "move" / "success" / "cancel" / "fail" )
+        - loc_status    :       위치 추정 상태 ( "good" / "none" / "fail" )
+        - inlier_error  :       인라이어 오차
+        - inlier_ratio  :       인라이어 비율
+        - mapping_error :       매핑 오차
+        - mapping_ratio :       매핑 비율
+*/
+table StatusLocState {
+    loc_id: string;
+    loc_result: string;
+    loc_status: string;
+    inlier_error: float;
+    inlier_ratio: float;
+    mapping_error: float;
+    mapping_ratio: float;
+}
+
+
+/*
+    category    :       Data Structure
+    usage       :       멀티 상태
+    field
+        - multi_id      :       multi 경로 id (RequestMultiPath::id 값 사용.)
+        - multi_result  :       multi_result 상태 id ( "move" / "success" / "cancel" / "fail" )
+        - multi_step    :       로봇 경로 step
+        - multi_state   :       multi 상태  ( "none" / "move" / "complete" / "fail" / "obstacle" / "cancel" )
+*/
+table StatusMultiState {
+    multi_id: string;
+    multi_result: string;
+    multi_step: int;
+    multi_state: string;
+}
+
+
 // -------------------------------------------------
 // -----------                              --------
 // -----------         Pub / Sub            --------
@@ -189,7 +214,6 @@ table StatusChargeState {
     topic       :       {robotType}/status
     usage       :       로봇 전체 상태 정보
     field
-        - condition     :       위치 추정 상태
         - imu           :       IMU 센서 상태
         - motor         :       모터 상태 배열
         - power         :       전원 상태
@@ -200,7 +224,6 @@ table StatusChargeState {
         - dock          :       도킹 상태
 */
 table Status {
-    condition: StatusCondition;
     imu: StatusImu;
     motor: [StatusMotor];
     power: StatusPower;
@@ -209,6 +232,8 @@ table Status {
     setting: StatusSetting;
     map: StatusMap;
     charge_state: StatusChargeState;
+    loc_state: StatusLocState;
+    multi_state: StatusMultiState;
 }
 
 
@@ -233,9 +258,6 @@ table Status {
         - jog_move      :       조그 이동 상태 ( "none" )
         - obs           :       장애물 상태 ( "none" / "near" / "far" / "vir" )
         - path_state    :       경로 상태 ( "none" / "req_path" / "recv_path" )
-        - multi_id      :       multi 경로 id (RequestMultiPath::id 값 사용.)
-        - step          :       로봇 경로 step
-        - multi_state   :       multi 상태  ( "none" / "move" / "complete" / "fail" / "obstacle" / "cancel" )
 */
 table StatusMoveState {
     move_id: string;
@@ -244,9 +266,6 @@ table StatusMoveState {
     jog_move: string;
     obs: string;
     path_state: string;
-    multi_id: string;
-    step: int;
-    multi_state: string;
 }
 
 /*