schema: update from schema/from-dlalstn0079

amr/v1/slamnav_control.fbs

@@ -213,7 +213,7 @@ table ResponseDockStop {
 
 /*
     category    :       RPC
-    response    :       Callback
+    response    :       One-shot
     topic       :       {robotType}/control/chargeTrigger
     usage       :       충전 트리거 On / Off
     field
@@ -423,25 +423,26 @@ table ResultControlDock {
     message: string;
 }
 
+// Callback -> One-shot 으로 변경.
 
-/*
-    category    :       Pub / Sub (Result)
-    topic       :       {robotType}/control/resultChargeTrigger
-    usage       :       도킹 제어 결과 응답
-    field
-        - command       :       control Callback 명령 (string)
-            - "chargeTrigger"
-        - switch        :       true(on) / false(off)
-        - result        :       이동 결과
-            - success       :       동작 성공.
-            - fail          :       동작 실패.
-            - start         :       동작 시작.
-            - cancel        :       동작 중, 새로운 명령에 의해 기존 동작 취소.
-*/
-table ResultControlChargeTrigger {
-    id: string;
-    command: string;
-    switch: bool;
-    result: string;
-    message: string;
-}
+// /*
+//     category    :       Pub / Sub (Result)
+//     topic       :       {robotType}/control/resultChargeTrigger
+//     usage       :       도킹 제어 결과 응답
+//     field
+//         - command       :       control Callback 명령 (string)
+//             - "chargeTrigger"
+//         - switch        :       true(on) / false(off)
+//         - result        :       이동 결과
+//             - success       :       동작 성공.
+//             - fail          :       동작 실패.
+//             - start         :       동작 시작.
+//             - cancel        :       동작 중, 새로운 명령에 의해 기존 동작 취소.
+// */
+// table ResultControlChargeTrigger {
+//     id: string;
+//     command: string;
+//     switch: bool;
+//     result: string;
+//     message: string;
+// }

amr/v1/slamnav_localization.fbs

@@ -31,9 +31,9 @@ struct LocalizationPose {
 
 /*
     category    :       RPC
-    response    :       One-shot
+    response    :       Callback
     topic       :       {robotType}/localization/init
-    usage       :       위치 초기화 (수동)
+    usage       :       위치 초기화 후 loc 시작.
     field
         - pose          :       초기화 위치
 */
@@ -50,9 +50,9 @@ table ResponseLocalizationInit {
 
 /*
     category    :       RPC
-    response    :       One-shot
+    response    :       Callback
     topic       :       {robotType}/localization/randomInit
-    usage       :       위치 초기화 (랜덤)
+    usage       :       위치 초기화 후 loc 시작. ( sim, 랜덤 )
     field
         - pose          :       초기화된 로봇 위치
 */
@@ -70,7 +70,7 @@ table ResponseLocalizationRandomInit {
     category    :       RPC
     response    :       Callback
     topic       :       {robotType}/localization/autoInit
-    usage       :       위치 초기화 (glbal-localizer 사용.) - 개발 중
+    usage       :       위치 초기화 후 loc 시작. (glbal-localizer 사용.) - 개발 중 
     field
         - pose          :       초기화된 로봇 위치
 */
@@ -88,7 +88,7 @@ table ResponseLocalizationAutoInit {
     category    :       RPC
     response    :       Callback
     topic       :       {robotType}/localization/semiAutoInit
-    usage       :       위치 초기화 (Init Node 에서 위치 추정.)
+    usage       :       위치 초기화 후 loc 시작. (Init Node 에서 위치 추정.)
     field
         - pose          :       초기화된 로봇 위치
 */
@@ -151,8 +151,8 @@ table ResponseLocalizationStop {
     usage       :       위치 결과 응답
     field
         - command       :       Localization Callback 명령 (string)
+            - "init"  "randomInit"
             - "autoInit"  "semiAutoInit"
-            - "start"
         - pose          :       초기화된 로봇 위치
         - result        :       이동 결과
             - success       :       동작 성공.

amr/v1/slamnav_map.fbs

@@ -18,7 +18,7 @@ namespace SLAMNAV;
         - file_type     :       파일 타입
         - file_size     :       파일 크기
 */
-table MapFileInfo {
+table FileInfo {
     file_name: string;
     created_at: string;
     updated_at: string;
@@ -42,8 +42,8 @@ table MapInfo {
     created_at: string;
     updated_at: string;
     map_type: string;
-    cloud_info: [MapFileInfo];
-    topo_info: [MapFileInfo];
+    cloud_info: [FileInfo];
+    topo_info: [FileInfo];
 }
 
 /*
@@ -227,7 +227,7 @@ table ResponseMapCurrent {
     category    :       RPC
     response    :       Delayed One-shot
     topic       :       {robotType}/map/getCloud
-    usage       :       맵 클라우드 조회
+    usage       :       맵 클라우드 조회 ( cloud.csv )
     field
         - map_name      :       맵 이름
         - file_name     :       파일 이름
@@ -238,6 +238,7 @@ table ResponseMapCurrent {
 table RequestGetMapCloud {
     id: string;
     map_name: string;
+    file_name: string;
 }
 table ResponseGetMapCloud {
     id: string;
@@ -255,12 +256,12 @@ table ResponseGetMapCloud {
     category    :       RPC
     response    :       Delayed One-shot
     topic       :       {robotType}/map/setCloud
-    usage       :       맵 클라우드 설정
+    usage       :       맵 클라우드 설정 ( cloud.csv )
     field
         - map_name      :       맵 이름
         - file_name     :       파일 이름
         - data          :       클라우드 벡터 데이터
-        - column_count  :       data column ( "3" / "4" )
+        - column_count  :       data column ( 4 )
         - row_count     :       data row ( cloud size )
 */
 table RequestSetMapCloud {

amr/v1/slamnav_program.fbs

@@ -0,0 +1,49 @@
+
+namespace SLAMNAV;
+
+/*
+    category    :       RPC
+    response    :       One-shot
+    topic       :       {robotType}/call_pause
+    usage       :       로봇 동작 전체 일시 정지 ( movePause 동작 )
+    field
+        - result        :       동작 수행 결과 ( "success" / "fail" )
+*/
+table RequestCallPause {
+}
+table ResponseCallPause {
+  result: string;
+  message: string;
+}
+
+
+/*
+    category    :       RPC
+    response    :       One-shot
+    topic       :       {robotType}/call_resume
+    usage       :       로봇 동작 resume ( moveResume 동작 )
+    field
+        - result        :       동작 수행 결과 ( "success" / "fail" )
+*/
+table RequestCallResume {
+}
+table ResponseCallResume {
+  result: string;
+  message: string;
+}
+
+
+/*
+    category    :       RPC
+    response    :       One-shot
+    topic       :       {robotType}/call_halt
+    usage       :       로봇 동작 전체 일시 정지 ( moveStop 동작 )
+    field
+        - result        :       동작 수행 결과 ( "success" / "fail" )
+*/
+table RequestCallHalt {
+}
+table ResponseCallHalt {
+  result: string;
+  message: string;
+}