0. About rby1_ros2_slam

[참고] 본 레포지토리는 테스트용 입니다.

• Lakibeam ros2 드라이버를 사용했습니다.
• 주요 기능은 다음과 같습니다.
  • 2D 라이다 센서 퓨전 및 좌표계 변환
  • SLAM
  • AMCL 기반 로봇 모바일 플랫폼 제어

1. Pre installation

• [중요!] ros2 apt 저장소가 설정되어 있지 않는 경우, 아래 경로에서 별도의 사전 설정이 필요함 https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html

• ros2 humble 설치

  # apt update
  sudo apt update
  
  # ros2 humble 설치
  sudo apt install ros-humble-desktop

• 필요 ros2 패키지 설치

  # 누락된 패키지가 있다면 피드백 부탁드립니다 ^^
  sudo apt update
  
  sudo apt install ros-humble-slam-toolbox
  sudo apt install ros-humble-tf2-geometry-msgs
  sudo apt install ros-humble-nav2-bringup

2. Create the workspace for ROS2 Driver

• 워크스페이스 만들기

  cd ~
  mkdir -p catkin_ws/src

• Build rby1_ros2_slam ROS2 Driver

  cd catkin_ws/src
  
  git clone https://github.com/RainbowRobotics/rby1_ros2_SLAM.git .
  
  cd ..
  
  colcon build

3. How to Use

• [최초 1회 실행] 맵 만들기

  # 터미널 1: 라이다 센서 퓨전
  ros2 launch lakibeam1 data_fusion.launch.py
  
  # 터미널 2: slam 실행
  ros2 launch rby1_slam slam_toolbox_online.launch.py
  
  # 맵 저장하기
  # 파일 경로 수정 필요,,
  ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f /home/nvidia/catkin_ws/src/rby1_slam/map/

• 맵 기반 로봇 제어하기

  # 터미널 1: 라이다 센서 퓨전
  ros2 launch lakibeam1 data_fusion.launch.py
  
  # 터미널 2: nav2 실행
  ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py map:=/home/nvidia/catkin_ws/src/rby1_slam/map/map.yaml use_sim_time:=false
  
  # 실행 후, rviz 에서 로봇의 initial pose 를 정의해줘야 함 [필수!!]
  
  # Nav2 goal pose 넣으면 cmd_vel 나오고, 그거 input 으로 받아서 로봇 제어하는 명령어
  ros2 run lakibeam1 mobile_subscriber_test.py