Left rigth

[sofiaariasv2002]

start methods to move the chassis

[JorgePerC]

Recuerda que los inputs deben de ser del control remoto...
Que esos inputs los vas a recibir por un interprocess communication, y que los vas a sacar de la misma forma. A la interfaz de CAN.
Vayan incluyendo eso en el diseño.
Lo que tienen de arriba, abajo, izquierda, derecha, no es escalable.
Piensen en cómo podrían testear algo escalable, para mejorar su diseño.
Falta research en el sistema de control

[JorgePerC]

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[sofiaariasv2002]

Como podemos irlo implementando si aun no esta la clases del control remoto ni el protocolo de CAN ni el PID.

nos basamos en esa imagen

[JorgePerC]

Como podemos irlo implementando si aun no esta la clases del control remoto ni el protocolo de CAN ni el PID. nos basamos en esa imagen

No hay muchas opciones para pasar info entre tareas, investiguen cuál es la que más conviene. Y pidan a los que van a hacer lo demás que implementen la que uds consideran correcta.

Sí, pero no puedes tener un 100% derecha, 100% izquierda.
Su trabajo es ver cómo convertir inputs de un joystick a algo que el robot pueda "desmenuzar" en velocidades para el robot

[JorgePerC]

Va mejor, revisen comentarios

[JorgePerC]

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[JorgePerC]

Me agrada más, cómo sé que sí funciona? intentaste compilar?

[sofiaariasv2002]

No compila, no me esta detectando archivos y la libreria eigen la tengo descargada pero no en la carpeta de robomaster tons no la agarra. Aun no se bien como hacer pa testear

[JorgePerC]

No compila, no me esta detectando archivos y la libreria eigen la tengo descargada pero no en la carpeta de robomaster tons no la agarra. Aun no se bien como hacer pa testear

Recuerda que tienes que incluir tus archivos en el makefile para que compilen
Si necesitas ayuda, dime, pero primero inténtalo

[sofiaariasv2002]

La imu la esta haciendo ana para testear
para leer datos de los motores estoy suponiendo que esos datos los lleva CAN desde una queue. No se si debo de mandar una queue para actualizar con los nuevos valores obtenidos a CAN o esos son datos que obtiene con el encoder. Si es el caso desde donde se maneja el encoder? debo realizar operaciones con los encoders o eso ya no forma parte del chassisMove?
hice ese diagrama de entradas y salidas

[JorgePerC]

La imu la esta haciendo ana para testear para leer datos de los motores estoy suponiendo que esos datos los lleva CAN desde una queue. No se si debo de mandar una queue para actualizar con los nuevos valores obtenidos a CAN o esos son datos que obtiene con el encoder. Si es el caso desde donde se maneja el encoder? debo realizar operaciones con los encoders o eso ya no forma parte del chassisMove? hice ese diagrama de entradas y salidas

Recuerda que en todo sistema de control retroalimentado, ocupas por lo menos un sensor y un actuador.
Debido a que las queues sólo son un sentido, ocupas dos. Una donde tú le envías a la red de CAN, qué valores quieres; la otra es para que la red de CAN te diga, qué valores tienes realmente. Según no es necesario realizar operaciones con los encoder, maybe alguna para pasar entre unidades, ej. pasos/min -> rad/s

[JorgePerC]

Van mucho mejor, porfa añadan los demás requisitos para que sea una task

[JorgePerC]

😞

[JorgePerC]

Ya sólo falta lo de la compilación