Replace hard-coded, mode dependent values for axis and button names

[MarcOlivierFecteau]

The motivation for this commit stems from the discrepancies between the input modes of the Logitech F710 controller (DirectInput and XInput), potentially causing confusion when trying to teleoperate the racecar.

Instead of directly reading the values from the Joy msg in the callback, a local dictionary containing the values of the axes and the buttons is updated before going through the logic of the callback. This abstraction SHOULD make it so the same input in both input modes result in the same command** sent to the controller.

** Since the triggers are treated as buttons in DirectInput mode,
a command using the analog value of a trigger will not be equivalent
in both modes.

The ROS parameter input_mode is added to the node to specify the input mode. IMPORTANT: the input mode does NOT update automatically if the input mode is changed on the F710 or if a new controller is used.

CHANGES:

• Add node argument input_mode to specify the input mode;
• Add (local) axes and buttons dictionaries;
• Add dictionary update function;
• Replace hard-coded msg.<category>[<ID>] with mode-independant values;
• Auto-format the teleop node file;
• Add mappings for the Xbox One Controller and Logitech F710 (XInput) in the documentation:
  • The DirectInput mappings WILL be added in an ulterior commit (I currently don't have a F710 to test the mappings);

[alx87grd]

Allô Marco,

Merci pour les suggestions, toutefois je préfère ne pas faire de changements dans les fichiers de base pour le contrôle, i.e. dans slash_controller, slash_teleop et main.cpp (arduino).

Alexandre

[MarcOlivierFecteau]

@alx87grd c'était un draft pour des changements pour A26, dans le cadre de la migration vers micro-ROS sur le micro-contrôleur. Je me disais: "tant qu'à changer le hardware (micro-contrôleur), on pourrait faire le 'grand ménage' niveau software".

J'envisageais travailler sur ce "grand ménage" à temps perdu, et au moment opportun, présenter la "nouvelle" codebase à l'équipe.

[alx87grd]

Ah ok, oui effectivement ma crainte principale était que je ne voulais pas faire des changements en plein APP, les étudiants ont modifié ce fichier dans leurs branches.

Pour le long terme, idéalement ça serait mieux de préalablement récolter la vision et les besoins (des enseignants)