Este paquete ROS permite simular en Gazebo un robot manipulador de cinco grados de libertad. Cada articulación tiene acoplado un controlador PID que recibe comandos de posición y calcula el torque necesario para alcanzar la referencia.
scorbot_video.mp4
En el video se observa el proceso de sintonización automática de las ganancias de los controladores PID asociados a cada articulación del robot, mediante el paquete PID_tuning.