occQt_robot - 一款基于Qt框架和OpenCASCADE几何内核的工业机器人仿真软件

本项目基于大佬eryar的occQt，在原项目基础上添加了工业机器人仿真、碰撞检测、路径规划等功能，并进行了部分优化和调整，适合机器人学、路径规划、OCCT（OpenCASCADE）的初学者，功能包括：

• 基本建模：基于occQt，添加了一些自定义建模的可视化
• 机器人正逆运动学建模与仿真：支持ABB IRB120、ROKAE XB7机器人的建模与仿真
• 碰撞检测：基于OCCT提供的的碰撞检测算法
• 路径规划：支持RRT等路径规划算法
• 与机器人的通讯（支持ROKAE XB7，基于TCP/IP）

在Windows上构建occQt_robot

0. 直接使用

• 下载并解压occQt-master.zip，保证运行occQt.exe的路径为"D:\occQt-master\exe\occQt.exe"，运行occQt.exe即可

1. 开发环境

• 操作系统：Windows 11 64位
• Qt 版本：Qt 5.9.9 MSVC2015 64bit
• OpenCASCADE：7.7.0
• Eigen：3.4.0（已集成在压缩包中，无需单独安装）

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2. 安装与环境配置

步骤 1：安装 Visual Studio

• 下载并安装 Visual Studio 2022 社区版

步骤 2：安装 Qt 5.9.9

• 下载地址：Qt 5.9.9 官方归档
• 安装时请选择组件库 MSVC2015 64bit（要求已安装对应版本的 Visual Studio）
• 安装指南参考：
  Qt5.9.9 Windows版本安装教程

步骤 3：安装 OpenCASCADE 7.7.0

• 下载地址：OpenCASCADE 7.7.0
• 推荐安装文件：opencascade-7.7.0-vc14-64.exe
• 安装后记录好安装路径，后续配置会用到

步骤 4：配置环境变量

• 在系统环境变量的 PATH 中添加 OCCT 安装目录中所有子目录的 bin 路径，例如：

C:\OpenCASCADE-7.7.0-vc14-64\freeimage-3.17.0-vc14-64\bin
C:\OpenCASCADE-7.7.0-vc14-64\qt5.11.2-vc14-64\bin
...

步骤 5：打开并配置工程

• 将 occQt-master.zip 解压至 D:\ 根目录（推荐路径）
• 使用 Qt Creator 打开 occQt.pro 工程文件
• 选择构建套件为 MSVC2015 64bit

步骤 6：修改 .pro 文件中的路径

• 打开 occQt.pro，修改其中的CASROOT、LIBS、INCLUDEPATH等路径，指向本地的安装路径

步骤 7：编译与运行

• 完成上述配置后，直接编译运行即可

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项目结构说明（occQt-robot）

occQt-robot/
|── assets/                # 资源文件
├── eigen-3.4.0/           # 矩阵计算库（已集成）
├── Resources/             # UI资源文件（图标、背景图等）
├── Robot/                 # 模型资源文件（机器人、夹爪、工件、障碍物等）及其配置 JSON
├── *.h / *.cpp 文件       # 系统源代码
├── occQt.pro              # Qt工程文件
└── ...

软件设计框架：

感谢

• eryar：occQt开源项目作者
• ARTE：机器人工具箱，提供了机器人模型与设计参数