借助ros bridge websocket实现的跨平台flutter gui 人机交互软件 本项目已接入CI,保证多环境可用,并自动打包多平台二进制Release版本

目录

• 一，使用教程
  • 1.1 下载项目 Release 包
  • 1.2 运行项目
    • 1.2.1 web端运行指南
  • 1.3 机器人端环境配置
    • ROS 1
      • 安装 rosbridgesuite
      • 运行 rosbridgewebsocket
    • ROS 2
      • 安装 rosbridgesuite
      • 运行 rosbridgewebsocket
  • 1.4 软件运行
  • 1.5 功能说明
    • 1.5.1 地图显示
    • 1.5.2 机器人位置显示
    • 1.5.3 机器人速度控制
• 引用

项目截图

功能/TODO:

功能	状态	备注
ROS1/ROS2通信	✅
地图显示	✅
机器人实时位置显示	✅
机器人速度仪表盘	✅
机器人手动控制	✅
机器人重定位	✅
机器人单点/多点导航	✅
机器人全局/局部规划轨迹显示	✅
机器人拓扑地图功能	❌
电池电量显示	✅
地图编辑功能	❌
机器人导航任务链	❌
地图加载	❌
地图保存	❌
相机图像显示	❌
机器人车身轮廓显示	❌	支持配置异形车身
图层相机视角调整	✅

一，使用教程

1.1 下载项目 Release 包

从Release界面 下载所需要的对应环境的版本（windows，linux，web，android）

1.2 运行项目

解压下载的压缩包，APP端下载后即可运行，web端运行时需要借助网站服务器这里介绍下web端使用：

1.2.1 web端运行指南

从Release界面下载最新的web端版本(ros_flutter_gui_app_web.tar.gz)
解压到本地，借助Apache等网站服务器部署即可

进入压缩包目录：

cd ros_flutter_gui_app_web

我这里采用python的来搭建一个简单的网站服务器：

python -m http.server 8000

由于这里指定的端口为8000，在google浏览器(其他浏览器未测试，可能出现空白界面问题)输入本机ip:8000即可访问站点

1.3 机器人端环境配置

软件借助ros bridge websocket实现与ros之间的通信，因此需要先在自己的机器人系统上安装ros bridget websocket并运行，由于ROS Bridge websocket的实现兼容ros1与ros2，因此这里区分ros1 与 ros2分别介绍安装教程

ROS 1

安装 rosbridge_suite

1. 确保已安装 ROS 1（例如：ROS Melodic 或 ROS Noetic）。如果没有，请参考 ROS 安装指南 进行安装。

2. 安装 rosbridge_suite 包：

   sudo apt-get install ros-<your-ros-distro>-rosbridge-suite

   将 <your-ros-distro> 替换为你的 ROS 版本，例如 melodic 或 noetic。

运行 rosbridge_websocket

1. 启动 ROS 核心：

   roscore

2. 在新的终端中，启动 rosbridge_websocket 节点：

   roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

3. 验证 rosbridge_websocket 是否正在运行：

   打开浏览器，导航到 http://localhost:9090，如果连接成功，说明 WebSocket 服务器已启动并运行。

ROS 2

安装 rosbridge_suite

1. 确保已安装 ROS 2（例如：ROS Foxy、Galactic 或 Humble）。如果没有，请参考 ROS 2 安装指南 进行安装。

2. 安装 rosbridge_suite 包：

   sudo apt-get install ros-<your-ros2-distro>-rosbridge-suite

   将 <your-ros2-distro> 替换为你的 ROS 2 版本，例如 foxy、galactic 或 humble。

3. 在每个新的终端会话中，source 你的 ROS 2 环境：

   source /opt/ros/<your-ros2-distro>/setup.bash

运行 rosbridge_websocket

1. 在新的终端中，启动 rosbridge_websocket 节点：

   ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

2. 验证 rosbridge_websocket 是否正在运行：

   打开浏览器，导航到 http://localhost:9090，如果连接成功，说明 WebSocket 服务器已启动并运行。

1.4 软件运行

打开软件，进行topic设置：

设置界面：

配置说明

配置名	消息类型	说明
battery_topic	sensor_msgs/BatteryState	机器人电池电量的topic，软件订阅
mapTopic	nav_msgs/OccupancyGrid	机器人地图话题名，软件订阅
laserTopic	sensor_msgs/LaserScan	激光话题名，软件订阅
localPathTopic	nav_msgs/Path	机器人局部路径话题名，软件订阅
globalPathTopic	nav_msgs/Path	机器人全局路径话题名，软件订阅
odomTopic	nav_msgs/Odometry	机器人里程计话题名，软件订阅
relocTopic	geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped	机器人重定位topic名，软件发布
navGoalTopic	geometry_msgs/PoseStamped	机器人导航目标点话题名，软件发布
SpeedCtrlTopic	geometry_msgs/Twist	机器人速度控制话题名，软件发布
maxVx	double	软件手动控制时最大vx速度
maxVydouble	软件手动控制时最大vy速度
maxVw	double	软件手动控制时最大vw速度
mapFrameName	string	地图坐标系tf fram名
baseLinkFrameName	string	机器人底盘坐标系tf fram名

设置完成后，点击connect按钮，连接到rosbridge_websocket，连接成功后，软件会自动订阅设置的topic，并显示topic的数据：

1.5 功能说明

1.5.1 地图显示

软件会自动订阅设置的地图topic，配置项[mapTopic]，并显示地图数据，地图数据会以2D栅格的形式显示在界面上，点击地图上的栅格，会显示栅格的坐标和栅格的值。

1.5.2 机器人位置显示

软件订阅ros的tf，手动构建tf树，实现tf2_dart类，通过tf2_dart类，可以获取机器人在地图上的位置，并显示在界面上。

1.5.3 机器人速度控制

软件会自动发布设置的手动控制速度，配置项[SpeedCtrlTopic]，并显示机器人速度控制数据，点击界面上的速度控制按钮，可以控制机器人的速度。 左侧遥感可以控制机器人的速度，遥感左上角为正方向，遥感右下角为负方向，遥感中间为停止。 右侧遥感既可控制机器人速度，又可控制机器人旋转，遥感左上角为正方向，遥感右下角为负方向，左侧为向左旋转，右侧向右旋转，遥感中间为停止。

引用

• 部分UI界面效果参考自ros_navigation_command_app，仅参考UI显示效果，本仓库的代码的实现均为原创
• roslibdart，实现flutter 中的ros bridge websocket的通信，借助此库可以直接与ros进行端对端通信
• matrix_gesture_detector 软件的手势识别在此pub包的基础上做更改