Mower Robot software
Clone the repository ! contains submodules git submodule update --init --recursive ! this command is also included in all/run_all.sh
There are several modules need to be started depending of required functionality:
use all/run_all.sh for experiments
expmple: cd all bash run_all.sh --sim --rviz --mb_mod --segm --loca --proj --mb_mod
args are:
- --sim - gazebo
- --rviz - rviz
- --mb_mod - move_bas_mod (motion controller)
- --segm - segmanetation
- --loca - A-LOAM localization (used with sim only)
- --proj - projection (of segmentation data to grid costmap)
- --teleop - run teleop (run it in a separate window)
OBSOLETE:
- simulation/run_sim.sh - starts gazebo simulation with virtual robot model
- etc
launcher.sh - common launcher script for all submodules
You can use docker registry to split build and run stages.
- docker login -u=testuser -p=testpassword kan-rt.ddns.net:5043
- docker tag yourimage:latest kan-rt.ddns.net:5043/yourimage:latest docker push
Run planning modules with roslaunch command:
roslaunch my_utils_common all.launch planning:=true
We can use script test_planning.py for publish coverage planning task and task go to point:
cd catkin_ws/src
cd planning/planning_tests/scripts/
# publish task go to point
python3 test_planning.py --point 1.0 2.0
# publish task go to point
python3 test_planning.py --polygon 1.0,2.0 3.0,5.0 7.0,6.0
Also we can use ui app for publish task to point:
cd catkin_ws/src
cd planning/planning_tests/scripts/
python3 planner_plot.py
Then we can double click to any point at plot and script publish task to that point.
bash run_all.sh --sim --robot turtlebot3 world:=playpen bash run_all.sh --rtabmap rtabmapviz:=true bash run_all.sh --rviz bash run_all.sh --teleop
тест отрисовки полигона в foxglove, и запуске робота по пути кнопкой Go
! git submodule update --init --recursive отключен в run_all.cmd, теперь надо делать вручную. Это чтобы не сбрасывать версию субмодуля при разработке.
запускаем след. ноды: run_all.sh --sim --robot ya_model run_all.sh --planning run_all.sh backend:=true run_all.sh --rosbridge run_all.sh --studio
открываем foxglove в хроме по адресу http://localhost:8080 на 3d панели включаем визуализацию топиков: /exploration_polygon_marker /planner/debug/clicked_point /planner/debug/path
добавляем панель "Mower" из доступного набора панелей
рисуем полигон инстрментом "точка" в координатах "odom", последовательно кликая не менее 3х точек. По завершении кликнуть на начальную точку, чтобы полигон стал красным.
Нажимаем кнопку Go на панели "Mower". Если кнопки Go нет, открываем настройки панели, прописываем имя топика /cmd_ui в единственный параметр.
Остановить робота ./run_cmd.sh rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist [0,0,0] [0,0,0] рестарт симуляции без перезагрузки gazebo ./run_all.sh reset_sim:=true
Здесь лежат исходники всех экспериментов.
тест отрисовки costmap в foxglove, сгенерированной на основе данных сегментации с камеры Внимание: работает только с pidnet_py. Ddrnet имеет другие цвета, надо настраивать. Внимание: pidnet для запуска требует наличие папки data с файлами весов. Скачать можно здесь: http://kan-rt.ddns.net:18000/incoming/pidnet/PIDNet_S_ImageNet.pth.tar http://kan-rt.ddns.net:18000/incoming/pidnet/best.pt положить в папку data там же, где и run_all.sh. Внимание: pidnet использует другой образ докера, см. папку docker.pytorch, и аргумент --ws docker.pytorch
запускаем след. ноды: ./run_all.sh --sim world:=baylands запуск симулятора с миром baylands и роботом turtlebot ./run_all.sh --segm --segm_net ddr_net:=false --ws docker.pytorch запуск сетки pidnet (python) или ./run_all.sh --segm --segm_net запуск сетки ddrnet (опционально) ./run_all.sh costmap_demo:=true запуск ноды, формирующей costmap_2d на основе grid_map['color']
run_all.sh --rosbridge запуск моста foxglove_bridge run_all.sh --studio запуск http web сервера foxglove
проверяем что на панели 3d отображается топик /seg_costmap/costmap/costmap Реализация процессинга: см. all.launch: group segm, segm_net, costmap_demo