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达妙 Python 库

语言: 中文 | ENGLISH

该库支持 macOS、Linux 和 Windows 三个平台。

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目录

  1. 引用达妙库
  2. 定义电机控制对象
  3. 电机状态
  4. 电机控制模式
  5. 电机状态读取
  6. 电机内部参数更改

1. 引用达妙库

确保 DM_CAN.py 文件在项目文件夹中，使用以下方式导入：

from DM_CAN import *

安装依赖

该库依赖以下 Python 库：serial 和 numpy，请使用以下命令安装：

pip install -r requirements.txt

2. 定义电机控制对象

使用以下代码定义电机对象：

Motor1 = Motor(DM_Motor_Type.DM4310, 0x01, 0x11)
Motor2 = Motor(DM_Motor_Type.DM4310, 0x02, 0x12)
Motor3 = Motor(DM_Motor_Type.DM4310, 0x03, 0x13)
  • 第一个参数：电机类型
  • 第二个参数：SlaveID（电机的CAN ID）
  • 第三个参数：MasterID（主机ID，建议不为 0x00，且不与 SlaveID 冲突）

配置串口通信

serial_device = serial.Serial('COM8', 921600, timeout=0.5)
MotorControl1 = MotorControl(serial_device)

3. 电机状态

3.1 添加电机

将电机对象添加到控制对象中：

MotorControl1.addMotor(Motor1)
MotorControl1.addMotor(Motor2)
MotorControl1.addMotor(Motor3)

3.2 使能电机

使能电机前，建议先设置好所有电机参数：

MotorControl1.enable(Motor1)
MotorControl1.enable(Motor2)
MotorControl1.enable(Motor3)

如果是旧版固件，需指定控制模式：

MotorControl1.enable_old(Motor1, Control_Type.MIT)
MotorControl1.enable_old(Motor2, Control_Type.POS_VEL)
MotorControl1.enable_old(Motor3, Control_Type.VEL)

3.3 设置零点

将电机移动到所需零点位置（在失能状态下），然后执行：

MotorControl1.set_zero_position(Motor3)
MotorControl1.set_zero_position(Motor6)

3.4 失能电机

MotorControl1.disable(Motor3)
MotorControl1.disable(Motor6)

3.5 获取电机状态

通过以下代码可以获取电机的实时状态（位置、速度、力矩等）：

MotorControl1.refresh_motor_status(Motor1)
print("Motor1:", "POS:", Motor1.getPosition(), "VEL:", Motor1.getVelocity(), "TORQUE:", Motor1.getTorque())

4. 电机控制模式

4.1 MIT 模式

使用 MIT 模式控制电机：

MotorControl1.controlMIT(Motor1, 50, 0.3, 0, 0, 0)

4.2 位置速度模式

通过以下代码控制电机的目标位置和速度：

q = math.sin(time.time())
MotorControl1.control_Pos_Vel(Motor1, q*10, 2)

4.3 速度模式

控制电机的速度：

q = math.sin(time.time())
MotorControl1.control_Vel(Motor1, q*5)

4.4 力位混合模式

控制电机的目标位置和力：

MotorControl1.control_pos_force(Motor1, 10, 1000, 100)

5. 电机状态读取

电机状态保存在对应的电机对象中，可以通过以下函数读取：

vel = Motor1.getVelocity()    # 获得电机速度
pos = Motor1.getPosition()    # 获得电机位置
tau = Motor1.getTorque()      # 获得电机输出力矩

6. 电机内部参数更改

6.1 控制模式更改

可以在线修改电机的控制模式：

if MotorControl1.switchControlMode(Motor1, Control_Type.POS_VEL):
    print("切换到 POS_VEL 模式成功")
if MotorControl1.switchControlMode(Motor2, Control_Type.VEL):
    print("切换到 VEL 模式成功")

6.2 保存参数

修改参数后，需要保存到电机的 flash 中：

MotorControl1.save_motor_param(Motor1)

6.3 读取内部寄存器

读取电机内部寄存器的参数：

print("PMAX:", MotorControl1.read_motor_param(Motor1, DM_variable.PMAX))
print("MST_ID:", MotorControl1.read_motor_param(Motor1, DM_variable.MST_ID))
print("VMAX:", MotorControl1.read_motor_param(Motor1, DM_variable.VMAX))
print("TMAX:", MotorControl1.read_motor_param(Motor1, DM_variable.TMAX))

6.4 修改内部寄存器

修改电机内部寄存器的参数（此更改在掉电后会恢复）：

if MotorControl1.change_motor_param(Motor1, DM_variable.KP_APR, 54):
   print("写入成功")