Gazebo와 Rviz2를 활용하여 사내 카페와 서빙 로봇을 결합한 커피 배달 서비스 구축 시뮬레이션
- Language : Python3
- OS : Linux Ubuntu 22.04 jammy
- Skills : ROS2 Humble, Gazebo11, Rviz2, SLAM, Nav2, Turtlebo3 Packages, PyQT5, SQLite3
- 테이블 오더
- 실제 카페와 유사한 다양한 메뉴와 커스텀 옵션 제공
- 사무실 내 배달과 사무실 외 픽업 공간을 분리 운영
- 주방 디스플레이
- 테이블 오더와 주방 디스플레이 주문 정보를 비교하여 오조리 방지
- 주문 취소 사유를 제공하여 고객 만족도 향상
- 조리 완료 후 서빙 로봇에게 정확한 테이블 번호로 배달 명령
- 서빙 로봇
- 사용자 친화적인 로봇 이미지 디자인
- 친근한 메시지와 무료 쿠폰 제공 퀴즈로 특별한 고객 경험 제공
- 팀 단위 주문 시 다른 테이블로의 배달 기능 추가로 유용성 향상
- 기타 시스템
- 모든 주문 내역을 데이터베이스에 저장하고, 총 판매액 및 TOP3 메뉴 통계로 운영 효율성 제고
- 시스템 상태(Info, Warning, Error)에 대한 로그를 기록하여 문제 해결 기여
- 로봇 음성 서비스 추가로 더욱 사용자 친화적인 인터페이스 제공
- 데이터베이스 세분화를 통해 상세 매출 분석 및 고객 선호도 파악 가능
- 더치페이 기능 추가로 다른 테이블로 배달과 결제의 시너지 효과 창출
결과 이미지
결과 동영상
1. Install packages
git clone https://github.com/Hyuna-319/office_cafe_servingbot.git
sudo apt install ros-humble-gazebo-* -y
sudo apt install ros-humble-cartographer -y
sudo apt install ros-humble-cartographer-ros -y
sudo apt install ros-humble-navigation2 -y
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup -y
sudo apt install ros-humble-dynamixel-sdkv
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-msgs -y
sudo apt install ros-humble-turtlebot3 -y
2. Set up workspace
cd ~/Downloads/CrimeTracker_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --symlink-install
3. Execution
# Required: TurtleBot3 Packages
ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py
ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=True map:=$HOME/map.yaml
ros2 launch turtle_table turtle_table_launch.py
ros2 launch turtle_kithcen turtle_kitchen_launch.py
ros2 launch turtle_serving turtle_serving_launch.py