牧卫机器人

开源六轴协作机械臂系统，包含机械结构、电路和软件

视频展示

（视频中测试程序为tools/dynamics_test/real/inverse_dynamics_test.py脚本，运行后选择1-重力补偿模式，根据实际情况配置config/dynamics.yaml中串口等信息）

CAN设备使用维特USB-CAN模块

机械结构

使用JellyCAD参数化建模，模型参数在/jellycad_src目录下，软件下载地址：JellyCAD v0.3.10

结构件可3D打印，已上传到MakerWorld

程序运行

电机调试

单个电机运动调试和关节零点标定的界面

python tools/motor_gui/motor_gui.py

力矩补偿

python tools/dynamics_test/realtime_torque_compensation.py

运行MoveIt!

1. 创建工作空间

mkdir -p ~/mockway_ws/src
cd ~/mockway_ws/src

2. 克隆mockway_robotics仓库

git clone https://github.com/Jelatine/mockway_robotics.git

3. 编译工作空间

cd ~/mockway_ws
colcon build --symlink-install

4. 配置环境变量

source ~/mockway_ws/install/setup.bash

5. 启动程序

ros2 launch moveit_mockway_config demo.launch.py

物料清单

详细的物料清单请查看：BOM.md