镇中科技机械臂控制系统 (ZZTech Robotics Control System)

一个基于 ROS2 的 6 自由度机械臂控制系统，采用领域驱动设计 (DDD) 架构，集成了运动学计算、动力学分析、运动规划、手眼标定和计算机视觉功能。

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📋 目录

• 功能特性
• 系统架构
• 环境要求
• 安装说明
• 使用指南
• 许可证

✨ 功能特性

🔧 核心控制

• 6自由度控制 - 支持 6DOF 机械臂的精确关节/笛卡尔空间控制
• 运动学解算 - 高精度正逆运动学 (DH 参数配置)
• 动力学补偿 - 重力补偿与静摩擦力模型，支持零重力拖动示教
• 平滑轨迹 - 基于 S 曲线和 TOPPRA 的轨迹平滑与时间参数化

👁️ 视觉与感知

• 手眼标定 - 集成 Eye-in-Hand 标定流程 (AX=XB 求解)
• 视觉识别 - 支持 YOLOv8 目标检测与位姿估计
• 相机支持 - 深度相机 (Orbbec/Realsense) 集成

🛠️ 高级工具

• 示教模式 - 拖拽示教、轨迹录制与回放
• 运动规划 - 支持多点路径规划与自动避障
• 全功能 GUI - 基于 PyQt5 的现代化操作界面，实时 3D 可视化

🏗 系统架构

本项目采用严格的 领域驱动设计 (DDD) 分层架构：

src/controller/controller/
├── application/        # 应用层：业务流程编排 (Service, Command, Listener)
├── domain/            # 领域层：核心业务逻辑 (Entity, Service, ValueObject)
│   ├── services/      # 领域服务 (Algorithm, Motion, State, Vision)
│   ├── entities/      # 领域实体 (MotionPlan)
│   └── value_objects/ # 值对象 (RobotState, DHParam)
├── infrastructure/    # 基础设施层：外部交互 (Serial, Persistence)
├── presentation/      # 展示层：MVVM 架构 (ViewModel, View)
├── shared/            # 共享层：DI 容器与配置
└── config/            # 配置文件 (YAML/JSON)

💻 环境要求

软件环境

• OS: Ubuntu 26.04+
• Python: 3.12+
• ROS2: jazzy
• 依赖管理: uv (推荐) 或 pip

硬件支持

• 机械臂: 6轴串联机械臂 (支持自定义 DH 参数)
• 相机: Orbbec Gemini 330 系列 / Intel Realsense
• 通信: USB 转串口 (TTL/RS485)

🚀 安装说明

1. 克隆项目

git clone https://github.com/loukey/zz-ros.git
cd zz-ros

2. 安装依赖

本项目推荐使用 uv 进行依赖管理：

# 安装 uv
pip install uv

# 同步依赖环境
uv sync

📄 许可证

本项目采用 Apache 2.0 许可证。

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Safe Operation Warning: 请确保在安全环境下操作机械臂，随时准备按下急停按钮。