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🏎️ Tianracer Formula Mini 开源指南

方寸之间，自有天地。 Powered by Tianbot

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📖 项目简介

Tianracer Formula Mini 是一款专为自动驾驶算法验证设计的微缩竞技平台。它参考了国际 F1TENTH 的工程逻辑，旨在为国内开发者提供一个精密、纯粹的物理验证环境。

核心理念

• 拒绝“纯仿真”：在真实的摩擦力、惯性与传感器噪声中打磨算法。
• 拥抱工程约束：在有限的硬件资源（RDK X5）下追求极致的代码效率。
• 从赛道到实车：完美衔接微缩赛车与全尺寸自动驾驶实车的开发逻辑。

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🛠️ 技术规格

类别	规格参数
计算平台	RDK X5 (8 核 ARM, 10TOPS 算力)
操作系统	Ubuntu 22.04 + ROS1 Noetic / ROS2 Humble
传感器	1080p USB 相机 + dToF 激光雷达 + IMU (卡尔曼滤波)
底盘结构	阿克曼式转向 + 独立悬挂 + 四驱系统
最高速度	4.0 m/s

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🚀 快速启动

1. 物理连接

通过 USB-C 线缆连接电脑与小车（USB2 接口），确认系统识别为 NDIS 网络设备。

2. SSH 登录

# 默认内网 IP
ssh sunrise@192.168.128.10
# 默认密码: sunrise

3. 指令驱动

# 启动底盘心脏
roslaunch tianracer_core tianracer_core.launch

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🖊️ 编写与预览 (Marp Ecosystem)

本项目文档基于 Marp 规范编写，建议在 Visual Studio Code 中安装 Marp for VS Code 插件。

如何高效工作？

1. 安装插件：在插件市场搜索并安装 Marp for VS Code。
2. 实时预览：点击编辑器右上角的 Marp 图标 (或按 Ctrl + Shift + V)，即可实时看到幻灯片效果。
3. 导出 PDF：除了插件自带的导出功能，我们推荐使用下文提到的 export_docs 脚本进行批量导出。

⚠️ 重要提示：为避免 Windows 环境下的中文乱码，编写时请务必确保文件编码为 UTF-8 with BOM (utf-8-sig) 格式。

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🤝 贡献指南

我们非常欢迎社区开发者的参与！你可以通过以下方式协助我们：

• 🌟 在 GitHub 上为本项目点击 Star。
• 🐛 提交 Issue 反馈 Bug 或建议。
• 📝 提交 Pull Request 改进文档或核心算法。
• 💬 在社区分享你的创新应用场景。

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📄 文档导出 (Marp to PDF)

为了方便教学演示与分发，项目提供了一键式的 PDF 导出脚本（支持一键导出 docs/ 下所有教程）：

如何使用 (Windows/PowerShell)

1. 导出全量文档：

   .\export_docs.ps1

2. 导出单个指定文档：

   .\export_docs.ps1 -File "4.linux_ros_basic.md"

如何使用 (Linux/Ubuntu Bash)

1. 导出全量文档：

   ./export_docs.sh

2. 导出单个指定文档：

   ./export_docs.sh 4.linux_ros_basic.md

💡 小助手提示：

• 脚本会自动调用 npx @marp-team/marp-cli，只需你的电脑安装了 Node.js 即可运行。
• 导出的 PDF 文件将统一保存在根目录的 export_pdf/ 文件夹中。
• 运行脚本前，请确保在项目根目录下操作。

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⚖️ 开源协议

本项目采用 Creative Commons Attribution Share Alike 4.0 International (CC BY-SA 4.0) 协议授权。

你可以自由地：

• 分享 — 在任何媒介上以任何形式拷贝、发行本作品。
• 演绎 — 修改、转换或以本作品为基础进行创作。

只要遵守许可协议条款，许可人就不能撤回这些自由。

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🏁 开始你的自动驾驶之旅吧！

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