RoboCar

Задіяні вивиоди Arduino Nano

Модуль	Arduino Nano PIN
фара права (RIGHT_LED)	12
фара ліва (LEFT_LED)	13
поворот коліс (SERVO_PIN)	5
тяговий двигун
напрям (B_1A)	4
швидкість PWM (B_1B)	3
ІЧ сенсори
старту (START_PIN)	2
лінії	8,9,10,11

Методи класу RoboCar

init()

ініціалізація задіяних вивводів Arduino Nano із заданням кута центрального положення передніх коліс за замовчуванням 90 градусів;

init(int)

ініціалізація задіяних вивводів Arduino Nano із задаванням кута центрального положення передніх коліс в діапазоні від 70 до 120 градусів, визначається експериментально для кожного робота;

halt()

зупинка обертання тягових коліс;

forward(int)

задавання швидкості обертання тягових коліс в діапазоні від 1 до 99% для руху ВПЕРЕД;

backward(int)

задавання швидкості обертання тягових коліс в діапазоні від 1 до 99% для руху НАЗАД;

center()

поворот коліс в центральне положення задане при ініціалізації;

left(int)

поворот коліс ВЛІВО в діапазоні від 1 до 22 градуси;

right(int)

поворот коліс ВПРАВО в діапазоні від 1 до 22 градуси;

lightL(int)

ліва фара (HIGH/LOW) (увімкнути/вимкнути);

lightR(int)

права фара (HIGH/LOW) (увімкнути/вимкнути);

lightAll(int)

обидві фари (HIGH/LOW) (увімкнути/вимкнути);

blinkL(int, int)

проблиування лівої фари задану кількість раз із заданим, в мілісекундах, інтервалом;

blinkR(int, int)

проблиування правої фари задану кількість раз із заданим, в мілісекундах, інтервалом;

blinkAll(int, int)

проблиування обидвох фар задану кількість раз із заданим, в мілісекундах, інтервалом;

int readStart()

зчитування значення сенсора старту, повертає ціле число 0 або 1;

int readLine()

зчитування значення сенсора лінії, повертає ціле число від 0 до 15;